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辽宁桁架机器人数学模型的建立分析

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辽宁桁架机器人数学模型的建立分析

发布日期:2018-12-24 作者:www.bosunman.com 点击:



     码垛机器人在正常作业中操作速度较快,运转负荷较高,一旦机器人发生损坏,因为其自身较大的惯性与较高的操作速度,会形成灾难性的成果。因此,为了确保码垛机器人的安全,需对整机做静力学剖析。那么现在我们来看下,码垛机器人数学模型的建立分析。


 码垛机器人

   码垛机器人数学模型的建立

    因为四轴码垛机器人模型较为杂乱,在进行有限元剖析之前应首要对模型进行简化。详细简化进程如下:

    关于对成果影响较小的倒角,圆角进行紧缩;

    某些合作的螺纹孔进行紧缩;

    对很难进行网格操作的零件进行模型修正。为了直观地表现模型的改变,以大臂为例进行剖析,图2即为大臂模型在处理前后的改变状况。

     进行码垛机器人模型网格离散,全体网格巨细为48mm,公役为2.4mm,雅可比点取16点,消除草稿质量网格,钩选实体的主动实验,实验数3。别的使用网格操控,J2和3轴减速器、底座、大臂、腰座等采纳网格巨细为30mm,公役为1.5mm的网格。

     采用SolidworksSimulation剖析软件对四轴码垛机器人8个方位做了整机静力学剖析,其刚度和强度都满意需要,验证了码垛模型的正确性。提出了改善腰座的构造,改善后等效应力降低,为今后码垛机器人的改善供给了理论依据。依据等效应力云图剖分出腰座的单薄环节,经过改善腰座三维模型,使得单薄环节到加强,全体应力降低,提高了机器人的全体动态功能。

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